Pour terminer une vie somme toute assez calme, Roland de Lassus avait dit clairement qu'il préférait rester à Munich où il avait sa maison, son jardin et ses habitudes. Aussi déclina-t-il des invitations tant à la Cour de France qu'à celle de Saxe pour rester au service de celle de Bavière jusqu'à sa mort.
C'est ce 14 juin 1594 qu'il rend son dernier soupir à son domicile de Munich. Sa santé avait commencé à décliner autour de 1590, ce qui ne l'a guère empêché de composer encore quelques oeuvres majeures. Son style tranche par sa liberté d'écriture avec le grégorien qui domine à l'époque : Roland de Lassus, chantre depuis son enfance, écrit avant tout pour la voix et le texte, c'est la musique qui s'accorde chez lui aux paroles, non l'inverse. Il n'a d'ailleurs composé que de la musique vocale, à rebours de la mode du temps son catalogue de près de 2000 pièces ne contient aucune oeuvre purement instrumentale. Le recueil des Lagrime di San Pietro, un ensemble de 21 madrigaux dédiés au Pape Clément VII, ne sera publié qu'à titre posthume en 1595.